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Android是参考Windows的消息循环机制来实现Android自身的消息循环的。
Android通过Looper、Handler来实现消息循环机制，Android消息循环是针对线程的（每个线程都可以有自己的消息队列和消息循环）。
Android系统中，Looper负责管理线程的消息队列和消息循环。我们可以通过Loop.myLooper()得到当前线程的Looper对象，通过Loop.getMainLooper()可以获得当前进程的主线程的Looper对象。
一个线程可以存在（当然也可以不存在）一个消息队列和一个消息循环（Looper）。
Activity是一个UI线程，运行于主线程中，Android系统在启动的时候会为Activity创建一个消息队列和消息循环（Looper）。
Handler的作用是把消息加入特定的（Looper）消息队列中，并分发和处理该消息队列中的消息。构造Handler的时候可以指定一个Looper对象，如果不指定则利用当前线程的Looper创建。
Activity、Looper、Handler，Thread的关系如下图所示：
一个Activity中可以创建多个工作线程或者其他的组件，如果这些线程或者组件把他们的消息放入Activity的主线程消息队列，那么该消息就会在主线程中处理了。
因为主线程一般负责界面的更新操作，并且Android系统中的widget不是线程安全的，所以这种方式可以很好的实现Android界面更新。在Android系统中这种方式有着广泛的运用。
那么一个线程怎样把消息放入主线程的消息队列呢？答案是通过Handle对象，只要Handler对象以主线程的Looper创建，那么调用Handler的sendMessage等接口，将会把消息放入队列都将是放入主线程的消息队列。并且将会在Handler主线程中调用该handler的handleMessage接口来处理消息。
更多Android消息队列的信息请参看： http://my.unix-center.net/~Simon_fu/?p=652
下面这个图从另外一个角度描述了他们的关系：
参考资料：
Android异步加载图像小结
http://blog.csdn.net/sgl870927/archive/2011/03/29/6285535.aspx
深入理解Android消息处理系统——Looper、Handler、Thread
http://my.unix-center.net/~Simon_fu/?p=652
Android线程模型（Painless Threading）
http://android.group.iteye.com/group/blog/382683
android线程控制UI更新（Handler 、post()、postDelayed()、postAtTime）
http://lepeng.net/blogger/?p=21
Android – Multithreading in a UI environment
http://www.aviyehuda.com/2010/12/android-multithreading-in-a-ui-environment/
Android中的Handler, Looper, MessageQueue和Thread
http://www.cnblogs.com/xirihanlin/archive/2011/04/11/2012746.html
Android Runnable
http://blog.csdn.net/michaelpp/archive/2010/06/30/5704682.aspx