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以前代码经验很多都是基于windows的，所以对android下面的计时函数不是太了解。
在写Friut3D时，我用的代码是用gettimeofday()来计时的。但是效果不好，游戏里有个场景跑起来十分卡，acepig兄和我都觉得这个问题很诡异。开始觉得这是模型的问题，现在看来是计时函数不精确惹得祸。
看看当时写的获取系统时间的代码：
static long getTime(void)
{
gettimeofday(&now, NULL);
return (long)(now.tv_sec*1000 + now.tv_usec/1000);
}
今天在一个google讨论组里得知gettimeofday()记得的tick是不准确的。而这个游戏逻辑依赖于time delta来计算各个物体运动，计时不精确，渲染自然会卡顿。
于是用纳秒级的准确度的clock_gettime()重写了getTime()函数：
static long _getTime(void)
{
struct timespec now;
clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
return now.tv_sec*1000000 + now.tv_nsec/1000;
}
改了计时函数后，游戏各个场景都流畅了。
IK在骨骼动画里常常能看到，作用就是根据子骨骼的方位推算出它的那些父骨骼方位。可是一直都是知道有那么回事，但是又不太知道具体是怎么实现的。
在multi-crash.com上看到一篇骨骼动画反向动力学(IK)的实现 ，内容写的很易懂。
这是基于CCD(Cyclic Coordinate Descent)算法的。还有种雅可比矩阵的算法，不过这种算法我还不太清楚，希望高手指教啊。
下面讲讲CCD，先看这张图。
注意图中的红线和绿线，红线是当前骨骼与目标骨骼的连线，绿线是目标骨骼与最终位置的连线。
从子骨骼到父骨骼的顺序迭代计算，旋转红线到绿线。这样多迭代几次就会得到较好的结果。
要注意的是需要对骨骼的旋转范围加以限制，因为人体的关节不是以可以任意方式旋转的。
[例如图中蓝色部分为可以旋转的范围]
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Android是个好系统哇，特别是Android NDK r3出来以后，可以用OpenGL ES 2.0了。
自己也试了试用NDK编一个OpenGL ES 2.0的程序，可是，编译的时候出现了一大堆错。
如图，满屏幕都是 undefined reference to 那些OpenGL ES函数。
看来是库文件没有链接进来。
这是NDK例子里的Android.mk的写法：
LOCAL_PATH:= $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE := libgl2jni
LOCAL_CFLAGS := -Werror
LOCAL_SRC_FILES := gl_code.cpp
LOCAL_LDLIBS := -llog -lGLESv2
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
问题就出在用红色标出的那行。
把那句修改为：
LOCAL_LDLIBS := -L$(SYSROOT)/usr/lib -llog
LOCAL_LDLIBS+=-L$(SYSROOT)/usr/lib -lGLESv2
就可以正常编译了。
还有一些注意点是：
编译程序前要clean，否则编译会出错；
每次更新了自己的.so文件后，在eclipse的那个java项目里要记着refresh一下。
直接用timeGetTime()这个函数的误差是有目共睹的，在15ms左右，于是，如果游戏的消息循环用了timeGetTime()，那么3D游戏画面会因为两帧之间时间误差大而有些抖动。
今天在csdn上看到了一篇文章：http://blog.csdn.net/lanzhengpeng2/archive/2008/05/06/2401554.aspx
讲的也正好是这个问题，记录一下。
在使用timeGetTime()的代码块的前后加上timeBeginPeriod(1)和timeEndPeriod(1)，就可以提高timeGetTime()的精度。
同时，可以利用timeSetEvent写了一个靠得住的休眠函数[代码来自上述文章]：
static void XSleep(DWORD dwDelay,HANDLE hEvent)
{
MMRESULT hTimer = timeSetEvent(dwDelay,1,(LPTIMECALLBACK)hEvent,0,TIME_ONESHOT | TIME_CALLBACK_EVENT_SET);
MsgWaitForMultipleObjectsEx(1,&hEvent,INFINITE,QS_ALLINPUT,0); //当有Windows消息时，还能继续处理Windows消息。故选择了这个函数。
timeKillEvent(hTimer);
}
消息循环[代码来自上述文章]：
MSG msg;
DWORD dwLastTime;
HANDLE hSleepEvent = CreateEvent(NULL,FALSE,FALSE,NULL);
timeBeginPeriod(1);
dwLastTime = timeGetTime();
while(isActive())
{
//需要一直处理Windows消息到无消息处理为止
for(;PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_REMOVE);)
{
if(msg.message == WM_QUIT)
{
CloseHandle(hSleepEvent);
timeEndPeriod(1);
return ;
}
if(!TranslateAccelerator(msg.hwnd,hAccelTable,&msg))
{
TranslateMessage(&msg);
DispatchMessage(&msg);
}
}
DWORD FrameDelay = max(1,1000/max(1,GetMaxFPS()));
DWORD dwTime = timeGetTime();
if(dwLastTime + FrameDelay > dwTime)
{
XSleep(dwLastTime + FrameDelay - dwTime,hSleepEvent);
}
else
{
update();
dwLastTime += ((dwTime - dwLastTime) / FrameDelay) * FrameDelay; //当实际帧数严重低于预期帧数时，这段代码可以完成跳帧功能；当实际帧数大于等于预期帧数时，这段代码仍然可以使帧之间的时间间隔固定。之前谢Boss没有处理好的主要就是这个。
}
}
CloseHandle(hSleepEvent);
timeEndPeriod(1);
这样，时间误差就会在1ms之内了，游戏也就不会抖动了。