5.3    移动操作

    本节介绍三种移动PTZ单元操作，绝对、相对或移动。所有操作都需要profile token，引用PTZ配置中的Media Profile。

    所有移动命令应以非阻塞方式执行，表示不应等到请求的移动操作完成。新的移动请求可以覆盖最后的移动操作。

    由于本规范涉及的物理设备范围广泛，因此本规范不要求对PTZ移动操作的特定相应时间。但是设备应尽量减少PTZ移动命令响应的延迟。设备没有完全控制PTZ控制输入和设备移动的滞后。网络与客户端的延迟会增加滞后。实现应该尽快减少设备的延迟。

5.3.1.    绝对移动（AbsoluteMove）
    如果PTZ节点支持绝对水平/俯仰或绝对变焦的移动，则应支持绝对移动操作。这个命令的位置参数指定PTZ单元要移动的绝对位置。它分为一个可选的水平/俯仰元素和一个可选的变焦元素。如果忽略了水平/俯仰位置，则当前的水平/俯仰运动不受此命令的影响。变焦也是同样的原理。

    PTZ节点支持的绝对位置空间，如果省略了空间信息，则PTZ配置的相应的默认空间，采用指定控件的媒体属性。设备仅为有绝对位置空间提供支持绝对水平/俯仰或变焦的服务。现有的移动操作命令中的速度参数比PTZ配置中的默认速度优先级要高。如果空间引用了速度参数，那么需要支持PTZ节点支持的速度空间。

    如果无法达到所要求的绝对位置，操作将失败。

请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
• Position [tt:PTZVector]
指定绝对目标位置的矢量
• Speed – 可选[tt:PTZSpeed]
可选速度矢量
响应（RESPONSE）: 空消息
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ节点不支持的空间。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidPosition
请求的位置超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
请求的速度超出了界限。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.2.    相对移动（RelativeMove）

    如果PTZ节点支持相对水平/俯仰或相对变焦移动，则需要支持相对移动（RelativeMove）操作。此操作的转换参数指定当前位置与要移动的位置的插值。该操作可分为一个可选的水平/俯仰元素和一个可选的变焦参数。如果水平/俯仰忽略掉了，那么当前的水平/俯仰位置不会受此命令的影响。变焦元素也同样。
    转换元素中引用的空间应该为PTZ节点支持的转换空间。如果转换参数的空间信息忽略掉了，那么将根据PTZ配置的默认空间。设备需要支持相对水平/俯仰移动，相对变焦移动或不支持相对运动。
    在请求移动的命令中携带的速度参数优先于PTZ配置中的默认速度。如果空间引用了速度参数，则PTZ节点需要支持速度空间。
    通过发送水平/俯仰和变焦0值命令可以在当前位置停止PTZ单元。停止应具有与引用相对空间完全相同的效果。
    如果请求转换后的绝对位置是无法到达的，那么PTZ节点需要移动最接近的有效位置。
请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
• Translation [tt:PTZVector]
指定相对于当前位置的位置平移的向量
• Speed – 可选[tt:PTZSpeed]
可选速度矢量
响应（RESPONSE）: 空消息
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ节点不支持的空间。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidTranslation
请求的转换超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
请求的速度超出了界限。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.3.    连续移动（ContinuousMove）

    具有PTZ功能的设备应支持连续移动。此命令的速度参数为水平/俯仰和缩放指定的有符号的速度值。组合的水平/俯仰元素及变焦元素也是可选的。如果水平/俯仰元素忽略掉了，当前的水平/俯仰元素则不受此命令的影响。变焦元素也是如此。引用有速度元素的空间的PTZ节点需要支持速度空间。如果速度参数忽略掉了空间信息，那么采用相应的指定媒体文件的PTZ配置的默认空间。设备通过仅为支持的情况提供速度空间来支持连续水平/俯仰移动和连续变焦动作。
    当前移动操作的超时参数优先于相应PTZ配置的默认超时参数。超时参数决定PTZ节点的连续移动的时间。
    当0作为该轴的连续移动参数时，设备应停止在特定轴（水平，俯仰或变焦）的移动。引用的速度空间也应有独立的停止功能。这个命令在连续移动的影响与在5.3.5节中的停止命令是一样的。
    请求的速度得到的绝对位置是不能到达的，则PTZ节点应移动到最接近的能到达的位置。连续移动操作的典型应用是通过操纵杆控制PTZ。
请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
• Velocity [tt:PTZSpeed]
速度矢量指定水平，俯仰和变焦的速度。
• Timeout– 可选[tt:duration]
可选超时
响应（RESPONSE）: 空消息
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ节点不支持的空间。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidTranslation
请求的转换超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:TimeoutNotSupported
指定的超时参数不在支持的超时时间范围内。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
请求的速度超出了界限。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.4.    地理移动（GeoMove）

    设备有GeoMove信号，则PTZ节点需要支持这类命令。
    可选的AreaHeight和AreaWidth参数可以添加到参数中，所以PTZ设备可以决定变焦因子。如果没有提供AreaHeight和AreaWidth，该单元将不会更改变焦。AreaHeight和AreaWidth用米来表示。
    请求的转换过程中的速度参数优先于相应的PTZ配置的默认速度。如果引用的空间含有速度参数，那么PTZ节点应支持速度空间。
    如果PTZ设备不支持自动检索地理位置，那么在执行地理引用命令之前使用SetGeoLocation进行设置。客户端如果在设备设置地理位置之前发送GeoMove命令，设备应返回一个错误。
    取决于PTZ设备的运动方式，请求的位置可能无法到达。这种情况下设备应返回一个错误，表示由于物理限制无法执行请求的操作。
请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
• Target [tt:GeoLocation]
目标坐标。
• Speed – 可选[tt:PTZSpeed]
指定水平，俯仰和变焦的速度矢量。
• AreaWidth – 可选[xs:float]
要显示的可选区域。
• AreaHeight – 可选[xs:float]
要显示的可选区域。

响应（RESPONSE）: 空消息
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoMoveNotSupported
设备不支持地理移动。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:UnreachablePosition
请求的转换超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:TimeoutNotSupported
指定的超时参数不在支持的超时时间范围内。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoLocationUnknown
由于地理位置未配置或不可用，该单元无法执行GeoMove。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.5.    停止（Stop）

    PTZ设备需支持停止操作。如果没有指定停止的参数，那么这个命令将停止所有正在进行的水平，俯仰和变焦动作。通过指定相应的停止参数可以停止对应的操作。
请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
• PanTilt – 可选[xs:boolean]
停止水平和俯仰操作（默认为true）。
• Zoom – 可选[xs:boolean]
停止变焦操作（默认为true）。
响应（RESPONSE）: 空消息
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.6.    移动并开始跟踪（MoveAndStartTracking）

    设备PTZ节点有MoveAndTrack时应该支持这个命令。这个操作的目的是向设备发送一个自动命令：移动摄像机到想要的位置然后通过追踪算法代理PTZ操作。使用原子命令，延迟被最小化。移动位置是可选的且可以按照三种模式进行设置：
• 通过地理位置坐标
• 通过预置位token
• 通过PTZVector位置
    请求位置移动的的速度参数优先于相应的PTZ配置的默认速度。如果引用空间含有速度参数，那么PTZ节点需支持速度空间。
    如果在同一个设备中完成了侦察和追踪，那么ObjectID引用可以作为参数，以指定应跟踪哪个对象。
    请求的绝对位置设备无法到达，则操作将失败。
请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
• GeoLocation  – 可选 [tt:GeoLocation]
可选目标坐标。
• PresetToken – 可选[tt:ReferenceToken]
对一个存在的预置位token的可选应用。
• TargetPosition – 可选[tt:PTZVector]
指定绝对目标位置的可选向量。
• Speed – 可选[tt:PTZSpeed]
可选速度矢量。
• ObjectID – 可选[tt:ObjectID]
要跟踪对象的可选Object ID。
响应（RESPONSE）: 空消息
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ节点不支持的空间。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidPosition
请求的位置超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
请求的速度超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoMoveNotSupported
设备不支持地理移动。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:UnreachablePosition
请求的转换超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoLocationUnknown
由于地理位置未配置或不可用，该单元无法执行GeoMove。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoToken
请求的预置位token不存在。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.7.    状态获取（GetStatus）

PTZ设备需支持通过GetStatus命令报告PTZ状态。PTZ状态包含以下信息：
• 位置Position (可选) – 引用空间指定云台单元的绝对位置。相应PTZ配置的默认绝对空间应在位置元素中引用。如果设备有StatusPosition能力，则需要显示此信息。
• 移动状态MoveStatus(可选) – 表示水平/俯仰/变焦设备单元当前是否正在移动、空闲或处于位置状态。如果设备有MoveStatus能力，则需要显示此信息。未知状态不应在正常错误中使用，但是在初始化或错误状况下使用。
• 错误Error (可选) – 表示当前PTZ错误状态。MoveStatus未知状态时，显示这个字段。
• 国际标准时间 UTC Time – 指定生成状态时的UTC时间。
请求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
对现有媒体配置文件的引用
响应（RESPONSE）: 空消息
• PTZStatus[tt:PTZStatus]
请求媒体文件的PTZStatus。
错误（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
请求的配置文件token内ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
请求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Receiver – ter:Action - ter:NoStatus
请求的媒体配置文件中没有可用的PTZ状态。
访问权限类（ACCESS CLASS）：
    READ_MEDIA