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创建 ROS 工作空间
启动 ROS
创建工作环境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
编译 ROS 程序
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
添加程序包到全局路径
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
Package 相关操作
创建 Package 并编译
$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
查找 Package
$ rospack find [package name]
查看 Package 依赖
$ rospack depends <package_name> $ rospack depends1 <package_name>
Node 相关操作
查看所有正在运行的 Node
查看某节点信息
$ rosnode info [node_name]
运行 Node
$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
Topic 相关操作
查看 rostopic 所有操作
查看所有 Topic 列表
图形化显示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
查看某个 Topic 信息
查看 Topic 消息格式
$ rostopic type [topic] $ rosmsg show [msg_type]
向topic发布消息
$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]
Service 相关操作
查看所以service操作
查看 service 列表
调用 service
$ rosservice call [service] [args]
查看 service 格式并显示数据
$ rosservice type [service] | rossrv show
设置service parameter
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
获得parameter
$ rosparam get [parame_name]
加载parameter
$ rosparam load [file_name] [namespace]
删除parameter
Bag 相关操作
录制所有topic变化
记录某些topic
$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
查看bag信息
$ rosbag info <bagfile_name>
回放
$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>
posted on 2020-07-06 10:58
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ROS