第二章 物理中的基础概念
在这一章中我们回顾一些物理的基础概念，这些概念关系到（relevant）运动分析（analysis）和对刚体的影响。包含质量的类型区域被归类于(classified)刚体。2.1，2.2节中的主题介绍了粒子的在absence力量下，在二维或者三维所呈现的曲线路径。这些主题与运动学（kinematics）有关.而这一节的主题介绍了物理概念里的位置，速度，加速度。很多应用为更好的处理问题来选择适合的坐标系。笛卡尔坐标系统通常很方便，但是我们还需极坐标系（polar coordinates），圆柱坐标系（cylindrical coordinates）, 球坐标系(spherical coordinates）。还有单个粒子的运动学，还有粒子系统和实体系统的运动学。这些物理材质都属于物理引擎，在第六章讨论。
这一章的其他剩余部分将介绍一些标准的物理概念。一条主线是从2.3节开始介绍牛顿运动法则，讨论力的概论在2.4中，其书中具体例子涉及到重力，弹力，摩擦力。力矩和平衡也在这节出现。各种测量距在2.5节讨论,包含了线性和角度距，一阶距，这些与物体的质心，距，惯性息息相关。2.5的最后一部分展示了怎样计算质量不变的实体多边形的质心和惯性张量。在第6章中讨论的物理引擎中需要实现的东西。功和能是本章最后讨论的。在开发拉格朗日动态模型中，动能是重要的量。在处理保守力中势能也是非常重要的量，如重力就是保守力。
2.1 刚体类型
刚体的特征（characterized）是质量存在于区域中。最简单的刚体是一个质量为m的单粒子它处于位置x处。p是一个含有碰撞的有限数量的粒子所组成的粒子系统，第i个粒子的质量M i处于位置X i，l <= i <= p. 单粒子和粒子系统是粒子数目有限的松散材质的例子。一个粒子系统把各种物理量累加之和的标准样子是：
p
Q =
S Qi total
i=1
Qi是一些物理量