3D数学 ---- 矩阵的更多知识（5） 摘要:
3x3矩阵仅能表达3D中的线性变换，不能包含平移。经过4x4矩阵的武装后，现在我们可以构造包含平移在内的一般仿射变换矩阵了。例如：
（1）绕不通过原点的轴旋转。
（2）沿不穿过原点的平面缩放。
（3）沿不穿过原点的平面镜像。
（4）向不穿过原点的平面正交投影。
3D数学 ---- 矩阵的更多知识（4） 摘要: 4D向量和4x4矩阵不过是对3D运算的一种方便的记忆而已。
4D向量有4个分量，前3个是标准的x，y和z分量，第4个是w，有时称作齐次坐标。
为了理解标准3D坐标是怎样扩展到4D坐标的，让我们先看一下2D中的齐次坐标，它的形式为（x, y,
w）。想象在3D中w=1处的标准2D平面，实际的2D点(x, y)用齐次坐标表示为(x, y,
1)，对于那些不在w=1平面上的点，则将它们投影到w=1平面上。所以齐次坐标(x, y, w) 映射的实际2D点为（x/w, y/w）。
3D数学 ---- 矩阵的更多知识（3） 摘要: 若方阵M是正交的，则当且仅当M与它转置矩阵MT的乘积等于单位矩阵，见公式9.8：
3D数学 ---- 矩阵的更多知识（2） 摘要: 另外一种重要的矩阵运算是矩阵的求逆，这个运算只能用于方阵。
方阵M的逆，记作M-1，也是一个矩阵。当M与M-1相乘时，结果是单位矩阵。表示为公式9.6的形式：
3D数学 ---- 矩阵的更多知识（1） 摘要: 在任意方阵中都存在一个标量，称作该方阵的行列式。
方阵M的行列式记作|M|或“det M”，非方阵矩阵的行列式是未定义的。n x n阶矩阵的行列式定义非常复杂，让我们先从2 x 2，3 x
3矩阵开始。