摘要: Slerp提供了两个方位间的插值，当有多于两个的方位序列（它描述了我们想要经过的插值“路径”）时怎么办？我们可以在”控制点“之间使用slerp。类似于基本几何学中的线性插值，控制点之间是以直线连接的。显然，控制点上会有不连续性 ---- 这是我们想要避免的，我们给出squad(Spherical and Quadrangle)的公式，用来描绘控制点间的路径。
设控制点由四元数序列所定义：
q1，q2，q3，…qn-2，qn-1，qn
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摘要: 首先，让我们重写四元数的定义，引入一个新的变量α，等于半角θ/2：
α = θ/2
|| n || = 1
q = [cosα nsinα] = [cosα xsinα ysinα zsinα]
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摘要: 四元数能根据复数乘法解释来相乘，如下：
这导出了四元数乘法的标准定义，下面以两种四元数记法给出，见公式10.9：
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摘要: 一个四元数包含一个标量和一个3D向量分量，经常记标量分量为w，记向量分量为单一的v或分开的x、y、z。两种记法分别如下:
[w v]
[w, (x, y, z)]
在某些情况下，用v这样的短记法更方便，但在另一些情况下，"扩展"的记法会更清楚。
也可以将四元数竖着写，有时这会使等式的格式一目了然，"行"或"列"四元数没有明显的区别。
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一个人，躲在安静的角落，舔舐伤口。
给那些逝去的岁月和错过的人，优酷上刚好找到的。
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荡着一个人的秋千
吃着一个人的晚餐
明知你早已不在身边
我还是点一只香烟放在对面
说着一个人的孤单
想着一个人的思念
明知你不会回到身边
最后一句珍重让我回味百遍
往事如风往事如烟
忘记比相爱更困难
早知忘记这么难
不会轻易说再见
你是唯一你是永远
忘记比相爱更困难
付出一切都情愿
好想再见你最后一面
摘要: 另一种描述方位的常用方法是欧拉角，这项技术以著名的数学家Leonhard Euler(1707 - 1783)的名字命名，他证明了角位移序列等价于单个角位移。
欧拉角的基本思想是将角位移分解为绕三个互相垂直轴的三个旋转组成的序列。这听起来很复杂，其实它是非常直观的（事实上，易于使用正是它的主要优点之一）。之所以有"角位移"的说法正是因为欧拉角能用来描述任意旋转。
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记忆真是个奇怪的东西，有时候你需要拼命地往记忆中塞一些东西以记住某些东西，有时候你竭力地想从记忆中删掉一些东西以使自己感到轻松，而又有些时候你竭力地想从删掉的记忆中找回些东西，可能是能给你带来温暖和感动的回忆。
所以我感谢上天让我们能够遗忘，因为可以遗忘，我们可以将所有不愉快的痛苦的经历抛到脑后，然后轻装上阵继续自己的人生旅程，不然太多的痛苦回忆占据脑海会让人窒息。
我们有很多方法去遗忘，比如删掉邮件，烧毁信物，换掉联系方式，喝酒消愁，改变生活方式；当然这过程可能有些痛苦，但所有这一切都是为了让自己得到重生，使接下来的生活不至于被痛苦的回忆占据，也是为了和过去的生活经历告别。
人有时候就是太自以为是，有时候还喜欢自作多情自欺欺人，于是我们在受伤中成长，但只要你的那颗心不至于伤痕累累无法修复，那么你就还会有爱的勇气和力量。
让我们学会怎么爱自己，怎么保护自己，特别喜欢梁咏琪的《爱自己》。
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其实我想哭为这一出戏那结果不似预期
但我心明白到这样分离不必他朝更痛悲
从未松开双手困住你空间心里真对不起
让你所想所讲变做我的真理
世界这么美我却只懂靠着你
为何没意思我都妒忌
为何没意思我偏偏说起
为何是相对渐无味经不起
每段往昔日后记起
难道必须等爱情远飞
才学会要怎么爱自己
其实我理解共你不相衬个性相差一千里
是已经成习惯不愿分离一天天想有转机
从未好好珍惜有自我空间因你欢笑伤悲
没有真的关心那梦想希冀
挫折跟失意我却只懂怪运气
为何没意思我都妒忌
为何没意思我偏偏说起
为何是相对渐无味经不起
每段往昔日后记起
难道必须等爱情远飞
才学会要怎么爱自己
