1 Robust Kinematic Constraint Detection for Motion Data的方法关键的一个贡献在于去噪，但这很显然，不是一个亮点。。。
我可以在我们整个处理过程中，加入一步去噪的过程！
所以，derivative tend to amplify noise in data就是胡扯！
2 现在看这个问题，除了以前提出的方法，我们看一下经典方法没有有改进的余地
1 ) Karen Liu 只对关键帧进行作用。。this method is dedicated to keyframe animation!
2) Ikemoto 只对特定骨架起作用，这个可以进行修改！可以实现一下试试！