最近一段时间要看一下物理引擎，在网上有一个比较赞的介绍
http://blog.csdn.net/Rox_Tu/archive/2007/10/15/1824878.aspx
1. Havok:
老牌的君王，支持功能如下：
http://www.havok.com
· Collision Detection - including Continuous Physics™
· MOPP™ Technology - for compact representation of large collision meshes
· Dynamics and Constraint Solving
· Vehicle Dynamics
· Data Serialization and Art Tool Support
· Visual Debugger for in-game diagnostic feedback
有不少游戏和软件都选择了他做物理引擎，比如HOLO3，失落星球，HL2， 细胞分裂，指环王Online ..etc现在Havok被Intel收购了，以后可能对Intel的CPU会有特别的优化。
(Tip: HL2的泄漏源代码中包含了SDK，就是版本比较老了吧。)
2. NovodeX --- AGEIA PhysX
新兴的王者，支持功能如下：
http://www.ageia.com/
· Massively Parallel Physics Architecture
· High-speed GDDR3 Memory Interface
· AGEIA Universal Continuous Collision Detection
· AGEIA Physical Smart Particle Technology
· AGEIA Complex Object Physics System
· AGEIA Scalable Terrain Fidelity
· AGEIA Dynamic Gaming Framework
因为特有的硬件卡(物理加速卡-PPU)支持，所以能处理大量的物理运算，其他几款暂时没得比。Unreal3，GameBryo， Reality Engine等多款商业引擎和游戏都使用了他。
(Tip: NovodeX2.2及以前的版本，可以在没有硬件卡的情况下使用所有功能，晚上能下载到)
3. Bullet
开源届的霸主，支持功能如下：
http://www.bulletphysics.com
· Multi Platform support
· Supports various shape types:
· Discrete Collision Detection for Rigid Body Simulation
· Single Queries:
· Sweep and Prune Broadphase
· Documentation and Support
· Auto generation of MSVC project files, comes with Jam build system
· Bullet Collision Detection works with Bullet Dynamics, but there is also a sample integration with Open Dynamics Engine.
· Framework with 2 different Constraint Solvers
· Hinge, Point to Point Constraint, Twist Cone Constraint (ragdolls)
· Automatic de-activation (sleeping)
· Generic 6 Degree of Freedom Constraint , Motors, Limits
· LCP Warm starting of contact points
· Collada 1.4 Physics Import using FCollada and COLLADA-DOM
· Convex Decomposition Code
这款物理引擎的历史也比较久了，但似乎国内知道的ODE的人更多一些，这款物理引擎被Nvidia的开发人员所关注(Nvidia前些时候说过，要用GPU来实现物理加速，可能会最先在这款物理引擎上实现。)
(Tip: 这款引擎是开源的，有兴趣的朋友，可以看看。)
4. ODE
开源的名角，支持功能如下：
http://www.ode.org/
· Rigid bodies with arbitrary mass distribution.
· Joint types: ball-and-socket, hinge, slider (prismatic), hinge-2, fixed, angular motor, linear motor, universal.
· Collision primitives: sphere, box, cylinder, capsule, plane, ray, and triangular mesh, convex.
· Collision spaces: Quad tree, hash space, and simple.
· Simulation method: The equations of motion are derived from a Lagrange multiplier velocity based model due to Trinkle/Stewart and Anitescu/Potra.
· A first order integrator is being used. It's fast, but not accurate enough for quantitative engineering yet. Higher order integrators will come later.
· Choice of time stepping methods: either the standard ``big matrix'' method or the newer iterative QuickStep method can be used.
· Contact and friction model: This is based on the Dantzig LCP solver described by Baraff, although ODE implements a faster approximation to the Coloumb friction model.
· Has a native C interface (even though ODE is mostly written in C++).
· Has a C++ interface built on top of the C one.
· Many unit tests, and more being written all the time.
· Platform specific optimizations.
· Other stuff I forgot to mention...
嘿嘿，这个就不用做过多的介绍了，国内使用和学习这个的人比较多了。只是最近看到他的网页上有这么一句话：“Russell Smith is the primary author of ODE.”不知道是谁又伤害了这位仁兄。
(Tip: Google一下，中文文章一大把。)
5. TOKAMAK
最近想通了，决定开源了。支持功能如下：
http://www.tokamakphysics.com/
· Joints
· Friction
· Stacking
· Collision Detection
· Rigid Particle
· Breakage
这个物理引擎出现也比较早了，作者是日本人，其实日本的游戏也很发达的，能把技术共享出来，难得啊。（日文的技术网站还是很多的。）
6. Newton
更多的专注于生活中的实例模拟。
http://www.newtondynamics.com
这款物理引擎名声可能不是很响，但是功能上绝对不差。比较出名的作品有：TV3D, Quest3D
(Tip:这款引擎支持Delphi;在后面这个非官方的Wiki上，有一套不错的教程: http://walaber.com/newton_wiki/index.php?title=Main_Page )
6. Simple Physics Engine
国产精品，支持功能如下：
http://spehome.cn/
· 使用独创的快速而稳定的Tri-Mesh碰撞检测算法，使载入模型数据异常简单。SPE的碰撞检测系统从一开始就是针对三角形网格（Tri-Mesh）而设计，所以用户可以方便地使用mesh文件创建任意形状的刚体，SPE内部将自动处理所有工作。同时，SPE支持球和胶囊两种基本几何形状，方便用户创建粒子特效和ragdoll系统。此外，SPE支持一定条件下的连续碰撞检测，可以正确地处理大多数情况下的高速运动物体。
· 碰撞信息分析。SPE对碰撞检测系统产生的数据进行智能化分析，为碰撞反应计算提供更可靠更正确的原始数据，极大地提高了系统的稳定性。
· 稳定的碰撞与接触解决系统。从1.5版开始，SPE采用全新的解决算法，更正确地计算摩擦与反弹，而且更稳定。
· SPE提供一种稳定的基本Joint功能，支持最大距离、弹性系数以及破坏力等参数的配置，用户可以使用它方便地创建各种其他类型的Joint。
· 实时刚体破碎。(Beta)。SPE提供“形状操作”的功能，任何模型均可被一组平面或另一个模型切成小块，SPE生成的模型中包括用于区分原始表面与切面的属性信息，方便用户更合理地渲染出新的形状。目前，可破坏刚体的API已经开放。
· 高并行计算。SPE已经完成了多线程化以充分利用多核心CPU的性能. 90％以上的计算任务都可均匀地分配到任意数量的线程中去. 与单线程相比，双线程至少能提供60％的性能提升，而四线程可以带来150％以上的性能提升。使用SPEWorld::SetNumThreads( )即可在任何时候开启多线程计算。
· 简单易用而人性化的接口，极大地降低了SPE与其他软件系统结合的难度，使用户在瞬间即可建立一个具有真实物理属性的世界。
· 更多的功能正在不断开发中……
上述几个还是选择ODE来看吧，毕竟也算比较简单的！