试验性物理引擎（续）

今天主要记录一些跟物理性质关系比较大的细节问题，有时候细节问题是很重要的，很多bug就在这些问题里。

首先一个，reflash函数内部的处理次序问题，究竟是先算速度，还是先算力

void CBall::reflash()
2

{
3

velocity.positivation();
4

/*
5

if(velocity.degree > maxVelocity)
6

{
7

velocity.degree = maxVelocity;
8

}
9

*/
10

/*
11

else if(velocity.degree < 0.01)
12

{
13

velocity.degree = 0;
14

}
15

*/
16

if(velocity.degree > 0)
17

{
18

CVector griftForce(velocity.x * (-1), velocity.y * (-1), 1);
19

griftForce = griftForce * (gravity * Qgrift * Qgroundgrift);
20

griftForce.degree += velocity.degree * velocity.degree / 1000;
21

//force = force + griftForce;
22

velocity.degree -= griftForce.degree/gravity;
23

if(velocity.degree < 0)
24

{
25

velocity.degree = 0;
26

}
27

}
28

if(fabs(force.degree) > 0)
29

{
30

velocity = velocity + force/gravity;
31

}
32

velocity.positivation();
33

if(velocity.degree > maxVelocity)
34

{
35

velocity.degree = maxVelocity;
36

}
37

velocity.standarlization();
38

double tx = x;
39

x += velocity.degree * velocity.x;
40

y += velocity.degree * velocity.y;
41

force.reset();
42

}

这是最新版的ball->reflash函数。是经过了几次轮回尝试得来的。来之不易啊。。。
在这里，每一帧先算摩擦，然后是受力，最后才是速度。这样，每一帧结束后，球所保存的速度就是当前速度。上一个版本忘了怎样的顺序，出了个当速度很小的时候（应该是受力平衡而且运动很慢的时候），每一帧结束后速度总为0，但又总是能动的错误。

接下来是一个关于重叠的问题。
计算机是离散的，只能模拟连续，这是问题的根源。
举个例子，当在某一帧里，两球的距离为2，但径向的相对速度为8的时候，你应该怎样判断？假如判断为不碰，下一帧两球将会有6个像素的重叠区域，判为碰，两球其实还没碰到。
问题提出来了，我的解法是，当距离小于径向相对速度的一半判为碰。否则不碰。原因比较简单，也比较复杂，反正用起来是不错。
当然需要一个重叠的修正函数，参考水王的话“重叠的时候，用一种看起来正常的方法分开就可以了”，于是，我就直接把两个球的坐标重置。往径向位移一点就行了，根据重叠的程度。在运动中，这是看不出来的重置。

还有问题，是两球相对速度为0时候的碰撞。严格说这不算碰撞，但这里有一个力传递的概念。假如不管这个力，如果某球在下一帧受到作用力，在碰撞检测的时候，两球无速度，但到刷新的时候，速度出现了！就会产生一个重叠至穿越的bug。也许会说把刷新和碰撞检测的顺序调换，没试过，从逻辑上讲，我觉得行不太通，说不明白。

说实话，穿越这个bug我到现在还没能完全修正。由于出现几率较小，还是放着先吧。

再来一个细节，牵引力的问题。
把代码贴出来就行了。

void CBall::tract(CVector d)

{

if(fabs(velocity.degree) > 0)

{

CVector rg = velocity & d;

d.degree = (1 + rg.degree / velocity.degree) * gravity * Qgrift * Qgroundgrift;

}

else

{

d.degree = gravity * Qgrift * Qgroundgrift;

}

push(d);

}

看到了，不是单纯的使用摩擦力推进就可以。要先把牵引力方向的摩擦力中和掉。。

posted on 2009-03-10 16:22 whitech 阅读(285) 评论(0) 编辑收藏引用

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