最近分析了PToptimizer，整个程序流程。大致如下：

1）导入优化的脚本文件，这个文件包络万象，输入图像的信息(roll,pitch,yaw, hfov,width,height，图像的投影方法等），输出全景图的设置，控制点的罗列，优化参数的控制等（i,p,c,v)，其中相对优化最重要的就是控制点和是否对参数进行优化。设置的正确与否，影响后面的优化结果。使用前，一定要好好看看Optimize.txt

2)根据script填充AlignInfo结构体，注意AlignInfo最后被注入了adjust.c的 static AlignInfo *optInfo中。初始LM输入参数和输出参数的函数，及重要的fcn都包含在结构体OptInfo中，整个LM算法都是围绕AlignInfo和OptInfo展开的。驱动他们结合的是函数lmfunc fcn(它是个函数指针，实际调用int fcnPano(int m, int n, double x[], double fvec[], int *iflag) )。

3）计算误差的函数就是上面提到的fcn，这个函数举足轻重，要义深刻，根据width = 360, hfov = 360, height = 180的参考全景图，利用图像间匹配的控制点，不同投影模式，不同投影函数调用，来计算参数和误差。
4）通过LM反复迭代，得到全局最优。（这部分还有一些不解，具体分析到代码，再做讨论）。

PToptimizer是hugin的灵魂，一点不过。心与心的碰触，代码与代码的交叉，灵魂转化，功力跟进。